行走装置由“四轮一带”（即驱动轮、导向轮、支重轮、托链轮以及履带）、张紧装置、行走底架等组成，行走装置由连接回转支撑装置的行走架通过支重轮、履带将载荷传至地面。履带成封闭状环绕着驱动轮和导向轮，为减少履带上分支挠度，履带由一个到两个托链轮托。行走机构的动力，由行走液压马达和减速机传送到驱动轮，使得整个行走装置运行。当履带由于磨损而伸长时，可由张紧装置调整其张紧度。起吊工具转向时通过对行走液压马达供油方式的控制，能方便地实现转向或即地转弯。

行走液压系统的功能是把发动机的机械性能以油液为介质，通过液压泵传送给左、右行走液压马达，经减速机驱动驱动轮，带动履带完成起吊工具的行走过程。

当需要启动起吊工具运作时，须先启动柴油机，待其稳定运行后，液压泵运转。当液压系统进入稳定的工作状态后，将液压油从油箱泵送到多路阀中，多路阀中的两联阀片分别与左、右行走液压马达的进、出油口相通。通过操作左、右先导脚踏阀控制多路控制阀上先导油路，实现左、右行走液压马达的正转和反转。通过左、右行走液压马达的配合实现起吊工具整车的前进、后退和左、右转弯。